A história da cidade está presente em seus edifícios seculares, como belas relíquias da arquitetura, como o Mosteiro de São Bento, a Igreja Catedral, o Museu Histórico Sorocabano, o Casarão de Brigadeiro Tobias, a Estação de Ferro Sorocabana, entre outros. Mas a modernidade trouxe à cidade shoppings e ótimos centros comerciais muito bem estruturados. Os seus visitantes podem contar com variadas opções de lazer e cultura. Seus parques são abertos ao público e possuem uma grande área verde e muitos deles são apropriados para a prática de esportes e caminhadas. Suas igrejas históricas, monumentos e museus também são uma ótima opção de entretenimento e diversão. Possui hoje uma grande diversificação econômica que não é comum observar em outros municípios brasileiros, é considerada a quinta cidade em desenvolvimento econômico do Estado e tudo isso se deve às suas indústrias que exportam para mais de 115 países. A cidade é considerada uma das mais sustentáveis do Brasil, possui Planejamento Estratégico com base em dois eixos internacionais de desenvolvimento. Um deles é o conceito de "Cidade Saudável", iniciativa da Organização Mundial da Saúde o conceito propõe políticas públicas com vistas à utilização do espaço urbano como promotor de qualidade de vida, tendo como modelo Montreal, no Canadá. O Parque João Câncio Pereira (Água Vermelha) possui um alqueire de terra com três lagos, palmeiras e árvores frutíferas, sendo um ótimo espaço de lazer. O Parque Ouro Fino é uma área de fundo de vale com uma riqueza natural e sua mata ciliar. Possui playground, campo de futebol e mesas para piqueniques. O Parque da Biquinha tem uma topografia privilegiada por fazer parte de uma bacia hidrográfica com um lago e várias quedas de água.O Parque Natural dos Esportes Chico Mendes é bastante apropriado para a prática de esportes e caminhada, o parque é uma área verde com uma cobertura vegetal predominante de eucaliptos e mata ciliar preservada, com 145 mil metros quadrados. Podem ser observados vários animais, como araras, pavões, patos e gansos. O Parque Zoológico Municipal de Sorocaba, considerado um dos zoológicos mais completos da América Latina destaca-se por suas características que se apoiam na educação, lazer, pesquisa e conservação. O Parque do Paço Municipal a área onde se encontra o Conjunto Arquitetônico do Alto da Boa Vista (Palácio dos Tropeiros, Teatro Municipal Teotônio Vilela, Biblioteca Municipal "Jorge Guilherme Senger" e Câmara Municipal de Sorocaba).  O Parque Maestro Nilson Lombardi situa-se na Av. Américo Figueiredo, no Jardim Ipiranga. Conta com anfiteatro para 1 200 pessoas, ciclovia, pista de skate, duas quadras poliesportivas, pista de caminhada, entre outras atividades de lazer.  O Parque Kasato Maru é um jardim japonês situado no cruzamento das avenidas Antônio Carlos Comitre e Washington Luís. Com cerca de 8 mil m² e um espelho d água natural, a entrada do parque possui um Torii. Na outra extremidade há um globo terrestre metálico, com 4,5 metros de diâmetro, representando a rota percorrida pelo navio Kasato Maru. O Parque Miguel Gregório de Oliveira é um dos maiores da cidade e está localizado entre os bairros Júlio de Mesquita Filho (Sorocaba 1) e Wanel Ville. Possui pista de caminhada e é aberto ao público 24 horas. O Parque dos Espanhóis é uma homenagem à colônia espanhola em Sorocaba.